Ros2

Concepts

Node: 최소 단위의 실행 가능한 프로세스, 하나의 실행 가능한 프로그램
-노드의 역할을 목적에 맞추어 세분화시켜 노드들 간의 의존성을 줄여 독립성을 다른 목적의 작업시 재사용 가능하게 함
-ex.원본 영상을 출력하는 카메라 드라이버, 원본 영상에 필터링하는 필터 노드, 필터링 된 영상에서 특징점을 추출하는 노드, 특징점을 이용해 물건을 검출하는 노드, 검출된 물건의 위치로 로봇의 경로를 만들어내는 노드, 모터 드라이버 노드, 경로대로 이동하는 노드
Message: 노드와 노드 사이에 서로 주고받는 입력과 출력 데이터
-message의 형태는 integer, floating point, boolean, string 와 같은 변수 형태
-message 안에 message를 품고 있는 간단한 데이터 구조 및 메시지들의 배열과 같은 구조도 사용
Message Communication: 노드와 노드 사이에 입출력 데이터를 주고받는 방식
-ex

Message를 주고받는 방식

Topic(토픽)

Service(서비스)

Action(액션)

Parameter(파라미터)